ROS 2 Engineer (Human)

Ihre Mission & Herausforderungen

• Bewegungsplanung & Entwicklung: Entwerfen, implementieren und testen Sie Bewegungsplanungsalgorithmen für robotische Manipulatoren und mobile Roboter unter Verwendung von ROS 2-Frameworks (z. B. MoveIt 2 für Arme, Navigation2 für mobile Basen). Entwickeln Sie robuste Pfadplanungs-, Trajektorienoptimierungs- und Kollisionsvermeidungsroutinen, um einen sicheren und effizienten autonomen Betrieb zu ermöglichen.
• Robotersoftware-Integration: Entwickeln und pflegen Sie ROS 2-Knoten, -Dienste und -Bibliotheken, die verschiedene Sensoren und Aktuatoren in ein kohärentes Robotersystem integrieren. Dazu gehört die Schnittstelle mit Hardware wie robotischen Armen, Greifern, mobilen Basen, Kameras und LiDARs, um eine nahtlose Kommunikation und Kontrolle innerhalb des ROS 2-Ökosystems sicherzustellen.
• Systemleistung & Zuverlässigkeit: Optimieren Sie die Systemleistung für den Echtzeitbetrieb und die Zuverlässigkeit. Beheben Sie Probleme in Software und Hardware (DDS-Kommunikation, Regelkreise usw.), um ein robustes Robotverhalten in dynamischen Umgebungen sicherzustellen. Sie werden die ROS 2-Middleware (Fast DDS QoS-Einstellungen, Threading) feinabstimmen, um latenzfreie, zuverlässige Nachrichtenübertragung zu gewährleisten und Herausforderungen der Echtzeitverarbeitung anzugehen.
• Open-Source-Beitrag: Tragen Sie aktiv zur ROS 2-Open-Source-Community bei. Erstellen und pflegen Sie hochwertige Open-Source-ROS-Pakete als Teil unserer Projektlieferungen und arbeiten Sie mit externen Entwicklern zusammen, um Verbesserungen voranzutreiben. Diese Rolle umfasst die Interaktion mit der ROS-Community (z. B. Teilnahme an Foren, ROS Enhancement Proposals), um Unterstützung zu bieten und die Zusammenarbeit an gemeinschaftlich betriebenen Paketen zu fördern.
• Zusammenarbeit & Bereitstellung: Arbeiten Sie eng mit funktionsübergreifenden Teams (Steuerung, Wahrnehmung, Hardware-Ingenieure) zusammen, um Planungssoftware mit Gesamtsystemen von Robotern zu integrieren. Nehmen Sie an Code-Reviews und Tests teil und unterstützen Sie bei der Bereitstellung von Software auf Robotern für Feldversuche. Stellen Sie sicher, dass Dokumentationen und Tutorials sowohl für den internen Gebrauch als auch für die Open-Source-Community entwickelt werden.

Was wir erwarten können

• Bildung & Erfahrung: Bachelor- oder Masterabschluss in Robotik, Informatik, Elektro-/Maschinenbau oder einem verwandten Bereich. 3+ Jahre praktische Softwareentwicklung in der Robotik mit erheblicher Erfahrung mit ROS- oder ROS 2-Systemen.
• ROS 2-Expertise: Tiefes Verständnis der ROS 2-Architektur und -Werkzeuge. Nachweisliche Erfahrung in der Entwicklung von ROS 2-Anwendungen (benutzerdefinierte Knoten, tf2, ROS2-Start usw.) und der Arbeit mit ROS 2-Middleware (DDS/RTPS). Erfahrung mit Fast DDS und der Feinabstimmung von QoS-Parametern für die Leistung ist sehr wünschenswert.
• Erfahrung in der Bewegungsplanung: Starker Hintergrund in der Bewegungsplanung und Robotik-Kinematik. Nachweisliche Erfahrung mit Bibliotheken und Frameworks zur Bewegungsplanung – zum Beispiel die Verwendung von MoveIt 2 für die Pfadplanung und -steuerung von Manipulatoren sowie Navigation2 oder OMPL für die Pfadplanung mobiler Roboter.
• Programmierfähigkeiten: Starke Kenntnisse in C++ und Python für die Softwareentwicklung in der Robotik. Fähigkeit, effizienten, zuverlässigen Code für die Implementierung von Algorithmen und die Schnittstelle mit Hardware zu schreiben. Vertrautheit mit modernen Entwicklungspraktiken (objektorientiertes Design, Datenstrukturen, Multithreading) wird erwartet.
• Linux & Entwicklungstools: Sicherer Umgang mit einer Linux-Umgebung für Entwicklung und Bereitstellung. Kenntnisse über Entwicklungstools und -abläufe: Versionskontrolle (git/GitHub), Build-Systeme (colcon/CMake) und Containerisierung (Docker) für ROS 2-Anwendungen.
• Open-Source-Erfahrungen: Nachgewiesene aktive Teilnahme an der Open-Source-Robotik-Community mit einer Erfolgsbilanz bei Beiträgen zu ROS/ROS 2 oder verwandten Projekten. Dies könnte Beiträge zum ROS 2-Kern, Navigation2, MoveIt oder die Pflege eigener ROS 2-Pakete umfassen.

Bevorzugte Fähigkeiten & Erfahrungen

• Echtzeit- & DDS-Tuning: Erfahrung mit der Optimierung der Echtzeitleistung von ROS 2 (z. B. Echtzeit-Linux, rclcpp-Executor, Tuning von DDS-Middleware). Vertrautheit mit dem ros2_control-Framework für die Echtzeitschnittstelle mit Hardware ist von Vorteil.
• Fortgeschrittene Wahrnehmung/ML: Kenntnisse in Computer Vision oder maschinellem Lernen, wie sie in der Robotik angewendet werden (z. B. Verwendung von Vision für die Greifplanung oder ML-basierte Bewegungsoptimierung), sind von Vorteil. Zusätzliche Expertise in Sensorfusion, physikalischer Simulation oder 3D-Wahrnehmung wird ebenfalls geschätzt.
• DevOps & CI/CD: Erfahrung mit kontinuierlichen Integrations-/Bereitstellungspipelines und automatisierten Tests für Robotersoftware. Vertrautheit mit Tools wie GitHub Actions oder Jenkins für den Aufbau und das Testen von ROS 2-Paketen sowie Erfahrung in der Bereitstellung von Software-Updates für Roboter im Feld.
• Simulation & Visualisierung: Kenntnisse in Simulations- und Visualisierungstools, die häufig in der ROS 2-Entwicklung verwendet werden. Dazu gehört die Erfahrung mit Gazebo (Ignition) zur Simulation von Roboterszenarien und RViz/Foxglove zur Visualisierung und Fehlersuche von Roboterzuständen.
• Gemeinschaftsführung: Frühere Erfahrung als Maintainer oder bedeutender Mitwirkender eines ROS/ROS 2-Open-Source-Projekts ist ein Bonus. Die Teilnahme an ROS 2-Arbeitsgruppen, der Besuch von ROSCon-Präsentationen oder anderen Aktivitäten zur Gemeinschaftsführung wird Sie als Kandidaten hervorheben, der sich dem Open-Source-Geist verpflichtet fühlt.